CLASSMECH.RU

Метод построения уравнений движения систем твёрдых тел, соединенных сферическими шарнирами.

При плоском движении твердого тела, если его угловая скорость отлична от нуля, в каждый момент времени существует точка, связанная с плоской фигурой, скорость которой в этот момент времени равна нулю. Эта точка называется мгновенным центром скоростей.

Если известно положение МЦС тела и скорость какой-либо его точки, то угловая скорость тела определяется как отношение скорости точки к расстоянию от этой точки до МЦС.

$$
\omega_{AB} = \frac{V_A}{AC} = \frac{V_B}{BC}
$$
где С - точка мгновенного центра скоростей.

В этом видеоролике показан мгновенный центр скоростей звена АВ механизма: мгновенный центр скоростей лежит на пересечении перпендикуляров к скоростям двух звена.

При равномерном движении точки по криволинейной траектории изменяется направление вектора скорости, поэтому ускорение точки не равно нулю и зависит от скорости её движения $V$ и радиуса кривизны траектории $\rho$:

$$
a = a_n = \frac{V^2}{\rho}.
$$

Геоцентрическая абсолютная

Начало геоцентрической абсолютной системы координат находится в центре Земли. Ось системы $Ox_{ro}$ лежит в плоскости экватора и направлена в точку весеннего равноденствия. $Oz_{ro}$ направлена по направлению вектора угловой скорости вращения Земли (на север). Ось $Oy_{ro}$ дополняет систему осей до правой системы.

Рассматривается движение блока «И» РН «Союз» и космического аппарата после отделения. В статистической постановке определены кинематические параметры блока «И» после окончания работы реактивного сопла бака окислителя. Рассмотрен вариант отделения блока «И» без задействования реактивного сопла, что не приводит к ухудшению безопасности относительного движения блока “И” и КА. Это создаёт благоприятные предпосылки для изучения возможности обеспечения управляемого схода ступени с орбиты за счет газификации остатков топлива.