Задания для курсовой работы
Задание
Механизм состоит из абсолютно-твёрдых тел, соединённых цилиндрическими, универсальными и сферическими шарнирами. Одно из звеньев механизма присоединено к неподвижному телу (“земля”). Механизм движется под действием силы тяжести. Вариант схемы механизма выбирается по номеру в ведомости.
Этап 1
- Нарисовать схему механической системы, обозначив системы координат, связанные с телами, инерциальную систему координат. Выбрать обобщенные координаты в шарнирах.
- Построить матрицу инцидентности \(S\), матрицу \(T\).
- Показать на схеме системы шарнирные векторы \(c_{ia}\), векторы \(d_{ij}\).
- Найти и показать на схеме системы положение барицентров, векторы \(b_{i0}\).
- Разработать код (MATLAB/OCTAVE) для вычисления векторов \(d_{ij}\) по заданным векторам \(c_{ia}\).
- Разработать код (MATLAB/OCTAVE) для вычисления векторов \(b_{i0}\) по заданным векторам \(d_{ij}\) и массам.
Срок выполнения: 01.04
Этап 2
- Разработать программу моделирования движения механизма.
Срок выполнения: 10.05. Результатом выполнения этапа 2 является работающая программа моделирования движения механизма, которая для любых начальных условий движения строит графики изменения кинематических параметров механизма (углов, угловых скоростей), кинетической, потенциальной и полной энергии механической системы.
Этап 3
- Подготовить пояснительную записку.
- Построить анимацию движения механизма (Blender 3D).
Срок выполнения: 30.05
В пояснительной записку включить графики изменения обобщенных координат, их производных, кинетической, потенциальной и полной энергии механизма для двух вариантов начальных условий. Пояснительная записка представляется в электронном виде.
Варианты заданий
| Вариант 1 | Вариант 2 | Вариант 3 |
 |  |  |
| Вариант 4 | Вариант 5 | Вариант 6 |
 |  |  |
| Вариант 7 | Вариант 8 | Вариант 9 |
 |  |  |
| Вариант 10 | Вариант 11 | Вариант 12 |
 |  |  |
| Вариант 13 | Вариант 14 | Вариант 15 |
 |  |  |
На всех схемах ось z неподвижной системы координат, с началом которой совпадает первая шарнирная точка, соединяющая первое тело с “землей”, направлена вертикально вверх.
